Node Camera - Node 设备摄像头控制#

本 Skill 用于控制已配对 Android Node 设备的 USB 摄像头，支持高效单帧截图、流式推送 JPEG 帧到云端、停止推流和关闭摄像头。

何时使用此 Skill#

• 快速截图: 需要获取 Node 设备当前画面的一帧图像（推荐使用 camera.captureFrame）
• 实时监控: 需要持续查看 Node 设备周围的实时画面
• 视觉识别: 获取视频帧用于 AI 识别分析
• 视频流处理: 持续接收视频流数据进行后续处理

Commands#

camera.captureFrame#

描述: 高效单帧截图。打开摄像头 → 获取第一帧 → 自动停止推流并关闭摄像头 → 返回图片 URL。适用于只需要一张图片的场景，无需手动管理摄像头生命周期。

参数:

参数名类型必填默认值说明widthnumber否设备默认分辨率宽度（像素）heightnumber否设备默认分辨率高度（像素）

返回:

json

{
  "imageUrl": "http://<设备IP>:18790/images/capture_1234567890.jpg"
}

图片通过 Node 设备内嵌的 HTTP 服务器（端口 18790）提供访问，可直接通过 URL 下载 JPEG 文件。

错误码:

错误码说明处理建议CAPTURE_FAILED截图失败检查摄像头连接状态TIMEOUT调用超时检查设备网络或重试

camera.open#

描述: 打开 USB 摄像头并开始流式推送帧数据到云端。命令立即返回成功状态，帧数据通过 camera.frame 事件异步推送。如果指定的分辨率不支持，会自动降级到最近可用分辨率。

参数:

参数名类型必填默认值说明widthnumber否设备默认分辨率宽度（像素）heightnumber否设备默认分辨率高度（像素）

返回: 命令立即返回：

json

{
  "status": "streaming_started"
}

帧数据通过 camera.frame node event 异步推送，每帧格式为：

json

{
  "imageUrl": "http://<设备IP>:18790/images/frame_1234567890_0.jpg"
}

错误码:

错误码说明处理建议-1摄像头已在运行中先调用 camera.stopStreaming 或 camera.close-1摄像头未初始化先在 Node 设备上打开相机主界面-1摄像头错误重新打开 Node 设备的相机应用

camera.stopStreaming#

描述: 停止摄像头推流，但保持摄像头打开状态。如需完全关闭，请调用 camera.close。

参数: 无

返回:

json

{
  "ok": true,
  "message": "预览数据回调已停止"
}

camera.close#

描述: 关闭并释放 USB 摄像头资源。注意：实际摄像头硬件由 Node 主界面生命周期管理，此命令仅停止流式回调。

参数: 无

返回:

json

{
  "ok": true,
  "message": "已停止数据回调"
}

如何调用底层命令#

使用 OpenClaw gateway node invoke API：

高效截取单帧图片（推荐）#

json

{
  "action": "invoke",
  "invokeCommand": "camera.captureFrame",
  "invokeParamsJson": {
    "width": 1280,
    "height": 720
  }
}

打开摄像头流式推送#

json

{
  "action": "invoke",
  "invokeCommand": "camera.open",
  "invokeParamsJson": {
    "width": 1280,
    "height": 720
  }
}

停止推流#

json

{
  "action": "invoke",
  "invokeCommand": "camera.stopStreaming",
  "invokeParamsJson": {}
}

关闭摄像头#

json

{
  "action": "invoke",
  "invokeCommand": "camera.close",
  "invokeParamsJson": {}
}

工作流程示例#

场景1: 获取单张截图（推荐）#

text

1. camera.captureFrame {"width": 1920, "height": 1080}
2. 从返回结果中获取 imageUrl，通过 HTTP GET 下载图片

使用 camera.captureFrame 无需手动管理摄像头生命周期，一条命令完成截图。

场景2: 持续监控#

text

1. camera.open {"width": 1280, "height": 720}
2. 监听 camera.frame 事件，实时接收并处理每一帧
3. camera.stopStreaming {} (暂停推流)
4. camera.close {} (结束监控，释放资源)

场景3: 视觉识别#

text

1. camera.captureFrame {"width": 640, "height": 480} (低分辨率提高性能)
2. 通过返回的 imageUrl 下载图片，送入视觉模型进行识别
3. 如需多帧，重复步骤 1

场景4: 持续视觉识别#

text

1. camera.open {"width": 640, "height": 480}
2. 监听 camera.frame 事件，将每帧送入视觉模型
3. camera.stopStreaming {} (识别完成后停止推流)
4. camera.close {} (释放资源)

错误处理#

摄像头已在运行中#

如果收到错误 "摄像头已在运行中，请先调用 stopStreaming 或 closeCamera"：

• 先调用 camera.stopStreaming 停止当前推流
• 或调用 camera.close 完全关闭后重新打开

摄像头未初始化#

如果收到错误 "摄像头未初始化，请先打开 AngleCamera 主界面"：

• 在 Node 设备上手动打开相机主界面
• 确保摄像头硬件已连接并被系统识别

摄像头错误#

如果收到错误 "摄像头错误: xxx，请重新打开 AngleCamera"：

• 重新打开 Node 设备的相机应用
• 检查 USB 摄像头是否松动或故障

分辨率不支持#

如果指定的分辨率不被支持：

• 系统会自动降级到最近可用分辨率
• 返回的实际分辨率可能与请求不同
• 建议先查询支持的分辨率列表（如设备支持）

Node 要求#

此 Skill 需要 Android Node 设备具备以下条件：

1. USB 摄像头: 设备已连接可用的 USB 摄像头
2. 相机应用: 安装了 AngleCamera 或兼容的相机主界面
3. 权限: 已授予相机和存储权限
4. 网络: Node 与 OpenClaw Gateway 正常连接

注意事项#

• 资源管理: 使用流式推送时务必调用 camera.close 或 camera.stopStreaming 释放资源
• 优先使用 captureFrame: 只需一帧图片时，使用 camera.captureFrame 比 open→stop→close 更高效稳定
• 电量消耗: 持续视频流会显著增加设备电量消耗
• 带宽占用: 高分辨率视频流会占用较多网络带宽
• 并发限制: 同一时间只能有一个流式回调运行
• 硬件管理: 实际摄像头硬件由 Node 主界面生命周期管理，ToolService 仅控制流传输

技术细节#

图像传输#

• 格式: JPEG 文件
• 传输方式: Node 设备内嵌 HTTP 服务器（Ktor CIO，端口 18790）提供图片文件访问
• URL 格式: http://<设备IP>:18790/images/<filename>.jpg
• 颜色空间: YUV 转 RGB（设备自动处理）
• 帧率: 取决于设备和分辨率，通常为 15-30 FPS
• 文件清理: 自动保留最近 50 张图片，旧图片自动删除

事件机制#

camera.open 使用 node event 推送帧数据：

• 命令立即返回 {"status":"streaming_started"}
• 帧通过 camera.frame 事件异步推送到云端
• 每帧格式: {"imageUrl":"http://<设备IP>:18790/images/frame_xxx.jpg"}
• 调用 camera.stopStreaming 或 camera.close 结束推送

状态机#

摄像头内部状态：

• Idle: 未初始化，主界面未运行
• Opening: 正在打开中
• Opened: 已打开，可预览
• FallingBack: 分辨率降级中
• Closed: 已关闭
• Error: 错误状态