OpenClaw Robot Skills - 技能文档#

版本: 1.0.0

作者: RobotQu

许可: MIT

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📋 技能描述#

用统一的 API 控制所有品牌的协作机器人。

当前支持：

• OMRON TM v1.1.0 - 完整支持
• JAKA v1.1.0 - 标准支持

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🎯 核心功能#

统一 API#

所有品牌使用相同的接口：

python

# 连接
await robot.connect()
await robot.disconnect()

# 状态
joints = await robot.get_joints()
pose = await robot.get_pose()

# 运动
await robot.move_joint(joints, speed)
await robot.move_relative_line(delta, speed)
await robot.move_circle(p1, p2, speed)

# 安全
await robot.stop()
await robot.reset_alarm()

已实现功能#

功能TMJAKA连接/断开✅✅关节角度读取✅✅笛卡尔位姿✅✅关节运动 (PTP)✅✅直线运动 (LIN)✅✅圆弧运动 (ARC)✅⏳急停✅✅报警复位✅⏳相机支持✅⏳IO 控制✅✅

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📦 包含的子技能#

1. TM Robot (tm-robot/)#

OMRON TM 协作机器人控制

• 状态监控（关节、位姿、力矩、错误码）
• 运动控制（PTP、LIN、ARC）
• 安全功能（急停、报警复位）
• 相机支持（手眼相机位姿）
• IO 控制（DI 读取）

测试: 17/17 现场测试通过

2. JAKA Robotics Control (jaka-robotics-control/)#

JAKA 协作机器人控制

• 关节运动
• 直线运动
• 状态读取
• IO 控制

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🔧 依赖#

• Python >= 3.8
• techmanpy >= 1.0.0 (TM Robot 需要)
• JAKA SDK (JAKA 需要，已包含)

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🚀 使用示例#

TM Robot 完整示例#

python

from tm_robot import TMRobot

async def main():
    robot = TMRobot(robot_ip="192.168.1.13")

    # 连接
    await robot.connect()
    print(f"已连接：{robot.robot_model}")

    # 获取状态
    joints = await robot.get_joints()
    print(f"关节角度：{joints}")

    # 运动到 home 位置
    await robot.move_joint([0, 0, 90, 0, 90, 0], speed=0.3)

    # 直线移动
    await robot.move_relative_line([100, 0, 0, 0, 0, 0], speed=0.2)

    # 断开
    await robot.disconnect()

await main()

JAKA 完整示例#

python

from jaka_skill import JakaRobot

async def main():
    robot = JakaRobot(robot_ip="192.168.1.10")

    # 连接
    await robot.connect()

    # 获取关节角度
    joints = await robot.get_joints()
    print(f"当前关节：{joints}")

    # 直线运动
    await robot.move_linear([300, 0, 400, 180, 0, 90], speed=0.2)

    # 断开
    await robot.disconnect()

await main()

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📚 文档#

• TM Robot 详细文档： tm-robot/SKILL.md
• JAKA 详细文档： jaka-robotics-control/SKILL.md
• 统一 API 规范： skills/API_SPEC.md

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🧪 测试#

TM Robot#

bash

cd tm-robot
python -m pytest tests/test_svr_parser.py -v

结果: 9/9 通过

JAKA#

bash

cd jaka-robotics-control
python test_connect.py

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🗺️ 路线图#

阶段目标时间Phase 1TM + JAKA + Yamaha2026-04Phase 2ABB + FANUC2026-05Phase 3KUKA + Yaskawa2026-06Phase 410+ 品牌2026-07Phase 520+ 品牌生态2026-12

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📞 支持#

• 网站: https://robotqu.com
• B 站: Robot_Qu 机器人社区
• GitHub: https://github.com/qujingyang28/openclaw-robot-skills

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📄 许可证#

MIT License

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