雷达防撞预警 Skill#

配置#

在 ~/.openclaw/workspace/TOOLS.md 中添加树莓派的 IP 地址：

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### 雷达预警
- 树莓派 IP: <你的树莓派IP>
- rosbridge 端口: 8080（默认）

或通过环境变量传入：

bash

export RADAR_HOST=192.168.137.100  # 树莓派 IP
export RADAR_PORT=8080             # rosbridge 端口（默认）

架构概览#

text

OpenClaw (本机)
  └── skill: call_radar_service.js
        └── rosbridge WebSocket (ws://<树莓派IP>:8080)
              └── 树莓派 rosbridge_server
                    └── ROS2 Service: /radar_collision_warning (std_srvs/Trigger)
                          └── radar_collision_warning_node
                                └── 订阅 /scan (LaserScan) ← 乐动激光雷达

rosbridge WebSocket 端口: 8080 ROS2 Service 名称: /radar_collision_warning 碰撞阈值: 默认 0.05m（5cm），调用时可用 -t/--threshold 覆盖

使用方式#

依赖: Node.js 18+（ globalThis.WebSocket 为内置，无需安装任何包）

单次查询#

当用户说"雷达防撞预警"、"检查障碍物距离"、"开启雷达监控"时，调用：

bash

node ~/.openclaw/workspace/skills/radar-collision-warning/scripts/call_radar_service.js

可加参数覆盖阈值（单位：米）：

bash

node ~/.openclaw/workspace/skills/radar-collision-warning/scripts/call_radar_service.js --threshold 0.10

持续监控模式#

当用户要求"持续监控"、"实时雷达监控"时，在 后台 启动轮询：

bash

node ~/.openclaw/workspace/skills/radar-collision-warning/scripts/call_radar_service.js --monitor --interval 2.0

使用 exec 工具的 background:true 模式运行，后台运行时按 Ctrl+C 或发信号停止。

返回格式（JSON stdout）#

json

{
  "success": true,
  "distance_m": 0.032,
  "distance_cm": 3.2,
  "warning": true,
  "message": "⚠️ 碰撞危险！距离仅 3.2cm",
  "threshold_m": 0.05
}

或安全状态：

json

{
  "success": true,
  "distance_m": 1.234,
  "distance_cm": 123.4,
  "warning": false,
  "message": "✅ 安全，最近障碍物距离 1.23m",
  "threshold_m": 0.05
}

连接失败时：

json

{
  "success": false,
  "error": "无法连接到 rosbridge 服务器",
  "message": "⚠️ 雷达服务不可用，请检查树莓派是否开机"
}

树莓派侧准备（首次配置时参考）#

1. 安装 rosbridge#

bash

sudo apt install ros-jazzy-rosbridge-suite

2. ROS2 包配置#

在树莓派上创建雷达预警包：

bash

cd ~/ros_ws/src
ros2 pkg create radar_pkg --build-type ament_python
# 将 radar_collision_warning_node.py 复制到:
#   ~/ros_ws/src/radar_pkg/radar_pkg/
# 添加 setup.py 入口点:
#   'radar_collision_warning_node = radar_pkg.radar_collision_warning_node:main'
cd ~/ros_ws && colcon build && source install/setup.bash

3. 一键启动#

bash

bash ~/ros_ws/start_radar_rosbridge.sh

返回值解读#

• warning: true → 距离 < 阈值，应提醒用户"注意防撞"
• warning: false → 距离正常
• success: false → 连接失败或服务异常