RealSense D435i Skill#

Intel RealSense D435i 深度相机的拍摄脚本，支持深度照片、3D点云、IMU数据、RGBD视频。

依赖#

• 硬件: Intel RealSense D435i
• 系统: Linux（需要 V4L2 支持）
• Python: 3.x（测试于 3.8）
• 依赖库: opencv-python / opencv-python-headless、 numpy、 pyrealsense2
• 系统工具: ffmpeg（用于视频编码）、 rs-enumerate-devices（可选）

安装依赖：

bash

pip install opencv-python-headless numpy pyrealsense2

快速开始#

bash

# 深度拍照
python3 scripts/realsense_capture.py --mode depth

# 3D 点云
python3 scripts/realsense_capture.py --mode pointcloud

# IMU 数据（5秒）
python3 scripts/realsense_capture.py --mode imu --duration 5

# RGBD 视频（5秒）
python3 scripts/realsense_capture.py --mode rgbd --duration 5

输出目录#

数据默认保存到 data/（脚本同目录下），按内容类型和日期分目录：

text

data/
├── photos/
│   └── YYYY-MM-DD/
│       ├── rgb/         RGB 照片
│       └── depth/       深度照片（伪彩色 + 原始 PNG）
├── videos/
│   └── YYYY-MM-DD/
│       ├── rgb/         RGB 视频
│       └── depth/       深度视频（伪彩色）
├── pointcloud/
│   └── YYYY-MM-DD/     3D 点云（PLY）
└── imu/
    └── YYYY-MM-DD/     IMU 数据（CSV）

指定其他路径：

bash

python3 scripts/realsense_capture.py --mode depth --output /path/to/storage/

输出文件说明#

模式文件说明depthdepth_colorized_*.jpg伪彩色深度图（近=红，远=蓝）depthrgb_*.jpg对齐后的 RGB 照片depthdepth_raw_*.png原始 16 位深度数据（需专门工具查看）rgbdrgb_*.mp4RGB 彩色视频rgbddepth_*.mp4伪彩色深度视频pointcloudpointcloud_*.ply3D 点云（可用 MeshLab / CloudCompare 打开）imuimu_*.csv加速度计 + 陀螺仪原始数据

设备节点#

USB 设备节点在拔插后可能变化，可通过以下方式确认：

bash

rs-enumerate-devices
# 或
ffmpeg -f v4l2 -list_formats all -i /dev/video0

当前测试节点（参考）：

• /dev/video0 → Depth（gray16le）
• /dev/video2 → Infrared
• /dev/video4 → RGB（yuyv422）

USB 带宽限制#

D435i 使用 USB 2.1，同时启用 Depth + RGB 时建议：

• ✅ 640×480 @ 30fps（推荐）
• ⚠️ 1280×720 @ 6fps（勉强可用）

1080p RGB 建议单独录制（无 Depth 同时）。

查看点云文件#

PLY 文件需要专门工具：

• MeshLab（推荐，免费）
• CloudCompare
• 在线查看： https://3dviewer.net/

配置说明#

• Python 解释器：脚本开头 shebang 为 #!/usr/bin/env python3，系统会自动找到
• 如果遇到 ModuleNotFoundError，确认依赖已安装： pip install opencv-python-headless numpy pyrealsense2
• 视频编码依赖 ffmpeg，确保已安装